ZhouSh Blog

「怕什么真理无穷，进一寸有一寸的欢喜」

C++标准库

《C++ Primer》第二部分

八、IO库 IO对象不能拷贝或赋值，所以不能将形参或返回类型设置为IO类型，进行IO操作的函数通常以引用方式传递和返回流。 文本串可能立即打印出来，但...

Posted by ZhouSh on February 24, 2023

《长安的荔枝》

马伯庸

阅读时长：3.5h 这本书是从微信读书总榜上淘的，位居第二；全文不到10万字，推荐值95.8%。果然群众的眼睛是雪亮的，全书看下来酣畅淋漓。 ...

Posted by ZhouSh on February 17, 2023

第8讲 视觉里程计2

《SLAM十四讲》高翔

第8讲　视觉里程计2 8.2 光流（OpticalFlow） 灰度不变假设：同一个空间点的像素灰度值，在各个图像中是固定不变的（实际很可能不成立）。 ...

Posted by ZhouSh on February 15, 2023

《自卑与超越》

阿德勒

阅读时长：11.5h 第一章 生活的意义 我们都生活在“意义”的领域中。人的一生并不仅仅只是经历事物本身，更为重要的是，体验这些事物对我们的生...

Posted by ZhouSh on February 14, 2023

记一次debug

这次debug历时5天，最终结论是读写冲突，需要在读写某变量时加锁。 首先，直观的现象是在建图运行了几分钟之后，cartographer node会崩溃...

Posted by ZhouSh on February 6, 2023

《人生的智慧》

叔本华

第一章 引言 幸福并非易事，我们非常艰难地才能通过自身求得，而从别处是万万寻觅不得的。 第二章 基本划分 哪怕人们所处的环境相同，他们所生活的世界也...

Posted by ZhouSh on January 28, 2023

C++基础

《C++ Primer》第一部分

一、开始 main函数的返回类型必须为int。在大多数系统中，main的返回值被用来指示状态。返回0表示成功，非0的含义由系统定义，通常用来指出错误类型...

Posted by ZhouSh on January 14, 2023

第7讲 视觉里程计1

《SLAM十四讲》高翔

第7讲　视觉里程计1 7.1 特征点法 7.1.2 ORB特征 7.3 2D-3D: 对极几何 7.3.1 对极约束 我们希望求两帧图像$l_...

Posted by ZhouSh on January 14, 2023

第6讲 非线形优化

《SLAM十四讲》高翔

第6讲　非线形优化 6.1 状态估计问题 经典SLAM模型由运动方程和状态方程构成： $ x_k=f(x_{k-1},u_k)+w_k \tag{1...

Posted by ZhouSh on January 10, 2023

第5讲 相机与图像

《SLAM十四讲》高翔

第5讲　相机与图像 5.1 相机模型 5.1.1 针孔相机模型 设O-x-y-z为相机坐标系，习惯上我们让z轴指向相机前方，x向右，y向下。O为摄...

Posted by ZhouSh on December 23, 2022

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